Der Name Pirna taucht erstmals 1233 in der schriftlichen Überlieferung auf,da ein Pfarrer, plebanus Godeschalcus de Perne, als
Urkundenzeuge auftrat. Kirche und Stadt müssen somit schon bestanden haben, zumal 1239 Markgraf Heinrich hier eine Urkunde ausstellte, was die Zugehörigkeit der Stadt zur Mark Meißen bezeugt und eine befestigte Stadt vermuten läßt. Bei der Annahme, daß sich der Name Pirna von na pernem, d. h. auf dem Harten, sprich Felsen, ableitet, könnte dieser als der Name einer Burg angesehen werden, der dann später auf die Stadt übertragen wurde. Eine andere Deutung des Namens geht von tsch. berne, d. h. Steuer, Zollstätte aus. Das würde heißen, ein Ort dieses Namens existierte bereits vor der Stadtgründung als böhmische Zollstätte an der Elbe. Da ein Birnbaum im ältesten Stadtsiegel erscheint, wäre zu vermuten, daß mit Gründung der Stadt dieses Wappen verliehen und damit eine deutsche Umdeutung des Namens und eine Vertuschung des tschechischen Ursprunges vorgenommen wurde.
Der archäologische Nachweis dafür, daß schon vor der Stadtgründung das Gelände besiedelt war, liegt vor. Im Bereich Kirchplatz/Schloßstraße sind Scherben aus dem 10.-12. Jh. gefunden worden. Bronzezeitliche Siedlungsfunde wurden bei Grabungsarbeiten in der Frongasse und Schloßstraße gemacht. Es wird angenommen, daß die Stadt als eine staufische Gründung Ende 12. Jh/Anfang 13. Jh im Zusammenhang mit dem Ausbau des 1142 von Böhmen zurückerlangten Reichslandes Nisan entstanden ist.
Über 100 Jahre, von 1294 bis 1405, stand Pirna unter böhmischer Herrschaft. Mit dem endgültigen Übergang an die Mark Meißen begann die Entwicklung der Stadt zum Verwaltungszentrum für die Umgebung. Das Amt Pirna umfaßte im 16. bis 19. Jh. den gesamten linkselbischen Teil des heutigen Landkreises. Sitz der Administration war lange Zeit die Burg bzw. das Schloß, hier walteten die Vögte und Amtmänner. Obwohl die Burg erst 1269 urkundlich, in castro nostro Pirne, erwähnt wurde, wird sie schon früher bestanden haben. Der Name Sonnenstein ist erst im 15. Jh aufgekommen. Ein Schloßausbau erfolgte nach 1460, Rechnungen aus dem Jahre 1472 weisen eine Mitwirkung Arnolds von Westfalen aus. Ein Umbau zu einem "festen Haus" wurde Mitte des 16. Jh , zur Festung Sonnenstein in der zweiten Hälfte des 17. Jh vorgenommen. Traurige Berühmtheit erlangte der Sonnenstein in der jüngeren Vergangenheit als Stätte des Verbrechens an geistig Behinderten. In den Jahren des Zweiten Weltkrieges wurden hier fast 14000 Menschen umgebracht.
Die rege Bautätigkeit hat in der Stadt eine reiche Architektur, besonders aus der Zeit der Spätgotik und Renaissance, hinterlassen; so am Markt mit dem Rathaus, der 1546 vollendeten Marienkirche und zahlreichen Bürgerhäusern sowie dem seit 1300 bestehenden ehemaligen Kloster. Erst spät, seit 1875, verbindet eine Steinbrücke die rechtselbische Umgebung mit der Stadt.
Als erste Fabrik ging 1781 eine Kattundruckerei in Betrieb. Anfang des 19. Jh bestand eine Schiffswerft am Elbtor (der Schiffbau in Pirna ist seit 1325 nachgewiesen). Ein allgemeiner wirtschaftlicher Aufschwung setzte in der zweiten Hälfte des 19. Jh mit Einführung der Gewerbefreiheit ein.
Kriege haben der Stadt zu allen Zeiten übel mitgespielt. Traurigen Höhepunkt bildete des Jahr 1639 mit der schwedischen Besetzung unter General Baner, das als "Pirnisches Elend" in die Chronik einging. Von den damaligen 900 Bürgern der Stadt überlebte nur ein Drittel.
Johannes Tetzel (um 1465-1519) war ein Sohn der Stadt, sein Geburtshaus steht in der Schmiedestraße. Ein andere bekannter Bewohner aus jener Zeit war Johann Lindner, Mönch im Pirnaer Kloster, dessen geographisch-historisches Sammelwerk von 1530, onomasticum mundi generale, mit vielen aufschlußreichen Hinweisen über die damalige Zeit und Umgebung, leider nur noch teilweise erhalten geblieben ist. Als Retter der Stadt wird Theophilus Jacobäer bezeichnet, da er 1639 mit einem Bittgang nach Dresden die Stadt Pirna vor dem Untergang bewahrte. Abgesehen von jenen Einschnitten, welche die Kriegszeiten und die jüngste Entwicklung mit sich brachten, nahm die Einwohnerzahl von Pirna eine stürmische Entwicklung. Die 1547 ausgewiesene Zahl von ca. 600 Bürgern hatte sich im 19. Jh verzehnfacht, 1919 wurden über 19000 Einwohner gezählt und 1947 waren es schon 38600.
Der durch den Fährbetrieb über Jahrhunderte eng mit Pirna verbundene Ort Copitz kam relativ spät, erst 1923 zusammen mit anderen Dörfern an die Stadt. Bis dahin entwickelte Copitz nahezu städtisches Gepräge, wenn man an das 1906 neu erbaute Rathaus, die 1907 eingerichtete Apotheke oder das 1894 unterhalb der Lochmühle in Betrieb genommene Elektrizitätswerk denkt.
Das 1417 erstmalig urkundlich genannte Dorf ist wahrscheinlich um einiges älter. Nach einer böhmischen Nachricht soll es bereits 1203 als Zollstätte bestanden haben. Die Copitzer Brückmühle wurde schon 1304 urkundlich erwähnt. 1269 urkundete Markgraf Heinrich in einem Hoflager zwischen Liebethal und Pirna, was läge näher, als das es in Copitz geschehen sein könnte? Damit ist jedoch der Blick in die Vergangenheit um Copitz keineswegs erschöpft. In Copitz-West wurde 1976 ein germanisches Gräberfeld entdeckt, welches die Erkenntnisse über eine vorgeschichtliche Besiedlung unseres Raumes erweiterte.
(Quelle: "Landkreis Sächsische Schweiz", Horst Torke, Edition Lerchl, Meißen, 1996)